近日，《CT引导下机器人辅助导航系统用于胸腹部病灶穿刺结果评估：一项前瞻性临床研究》在国际期刊《Journal of Cancer Research and Therapeutics》发表，该研究采用真易达^®穿刺手术导航定位系统，对比传统徒手穿刺方法，可显著提升胸腹部病灶经皮穿刺活检和消融手术的准确性与安全性，相关成果被遴选为封面文章。

介入放射学以微创和精准著称，随着新医疗技术的发展，其应用范围不断扩大，目前已成为肿瘤等疾病诊断和治疗中不可或缺的一部分。CT引导下针对胸腹部病灶经皮穿刺活检、穿刺引流、术前病灶定位、消融治疗等微创手术在临床中常规开展。传统的CT引导下经皮穿刺手术采用徒手方式，在很大程度上依赖于操作医生的经验。为保证穿刺到位，往往需要多次调针和CT扫描来评估穿刺针与病灶靶点的位置，进而导致气胸、出血等相关并发症的发生，同时增加了患者的辐射暴露剂量。近年来，导航和定位技术的进步为经皮穿刺手术提供了全新的工具和解决方案。

近日，苏州大学附属第二医院介入治疗科靳勇主任、白旭明主任团队研究成果“CT引导下机器人辅助导航系统用于胸腹部病灶穿刺结果评估：一项前瞻性临床研究”在《Journal of Cancer Research and Therapeutics》上作为该期刊的封面文章发表。该研究采用真健康医疗科技公司研发并生产的真易达^®穿刺手术导航定位系统，研究中展示了该系统在辅助胸腹部病灶开展经皮穿刺手术的准确性与安全性。

关于研究：研究采用单中心、随机对照试验设计，研究共纳入60名需要接受经皮穿刺手术的患者。按病灶部位划分，包括具有胸部病灶的患者40例和腹部病灶的患者20例。上述患者，按照1:1的比例随机划分为试验组和对照组。

入组标准：年龄在18至75岁；ECOG评分≤1；经多学科会诊评估后需接受经皮穿刺手术的患者

排除标准：具有凝血功能障碍、肺气肿、多动症；育龄女性的妊娠试验阳性；对特定穿刺手术流程表示担忧的患者

穿刺手术流程：试验组采用真易达®穿刺手术导航定位系统辅助进行经皮穿刺手术，对照组采用传统的徒手穿刺方法。

结果评估标准：研究的主要评估标准为一次穿刺成功率，次要评估标准包括术中的调针次数和CT扫描时间。

研究结果

1. 试验组的一次穿刺成功率达到了100%，而对照组均未实现一次穿刺成功（调针次数为1.73 ± 1.20次），两组的一次穿刺成功率具有显著的统计学差异（P < 0.001）。此外，试验组在穿刺过程中仅需3.03 ± 0.18次CT扫描，而对照组则需要4.70 ± 1.24次，该差异同样具有统计学意义（P < 0.001）。

2. 试验组与对照组患者之间的并发症发生率没有显著的统计学差异，但试验组出现并发症的患者人数（3例）少于对照组（7例），均为轻微气胸，且在经休息、吸氧和密切临床监测后均有改善。

研究结论与启发

传统的徒手穿刺方法面临着精度低、高辐射和并发症多发等诸多问题的挑战，同时，非实时影像的引导犹如“刻舟求剑”，患者的呼吸及身体移动、医生规划的穿刺路径与行动的一致性差异以及穿刺过程中器官和病灶的滑动形变将对穿刺精度产生重要的影响。真易达®穿刺手术导航定位系统，可通过穿刺计划系统，对患者CT影像进行智能分析，完成病灶及周围器官的三维重建，辅助医生完成穿刺路径规划。依据光学导航系统，精准描记患者呼吸运动曲线，提示医生合理穿刺时机。机械臂辅助穿刺系统根据规划路径自动调整位置，引导入针。

真易达^®穿刺手术导航定位系统在胸腹部病灶经皮穿刺活检和消融方面的应用，表现出令人满意的效果，有望标准化经皮穿刺活检和消融的手术流程，相关研究成果可以为介入放射学科今后开展胸腹部肿瘤活检和消融术提供参考。

原文链接：https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/39206998/

机器人产业作为新兴制造服务业，受到多重驱动因素的影响。从长期来看，政策指导、技术突破、人力成本提升、智能制造转型需求、新冠疫情引发的市场关注等几大关键因素，共同推动了我国机器人产业进入阶梯式上行新阶段。未来将有更多机器人产品开始替代人类完成越来越复杂的工作，并逐渐渗透进日常生活的各个角落。

机器人产业发展前景及驱动因素有如下：

1、国家政策助力机器人产业补强短板，实现产业优化升级

从2015年国务院发布《中国制造 2025》，再到去年底工信部、国家发改委等15部门发布《“十四五”机器人产业发展规划》，可以看出近年来我国政府对于机器人产业的重视程度不断提升。“十四五”期间，为应对RV减速器、伺服电机等关键零部件制约我国机器人产业发展的瓶颈问题，国家开始引导各参与主体重点补齐专用材料、核心元器件、加工工艺等短板，提升机器人关键零部件性能和可靠性；同时持续推进机器人标准化工作，建立健全机器人行业标准体系，加快急需标准研究制定，加强标准应用推广；此外，国家重视建立健全创新体系，发挥机器人重点实验室、工程（技术）研究中心、创新中心等研发机构的作用，加强前沿、共性技术研究，加快成果转化。

2、新兴技术发展，机器人智能化水平不断提升

随着人工智能、物联网（IoT）、大数据等新一代信息技术的快速发展，机器人产业也将迎来新一轮融合创新发展浪潮。感知、多模态人机交互等智能化信息技术不断成熟，为智能机器人发展提供了坚实的基础。在一些先行企业的探索下，拥有诸多新兴信息技术赋能的智能机器人产品相继落地，并逐步打开了C端消费市场。在机器人行业良性竞争的环境下，为打破国外核心技术垄断，国内企业也加快了自主研发进程，如传感器、伺服系统、减速器等核心零部件的突破，机器人核心零部件国产替代已成为大势所趋。国内集成电路行业，如半导体IGBT等多类精密电子元器件加工技术也取得了重大突破，国内已出现一批代表性企业可与外资品牌相抗衡。通过多元化品类研发与创新，持续迭代提升智能性，提升用户使用体验，国内头部品牌逐步向全球顶尖机器人公司迈进。

3、社会生产需求推动机器人替代人工，实现广泛应用

我国社会面临人口老龄化加剧，劳动力成本不断上升，加之新冠疫情蔓延，诸多社会因素直接或间接地助推了我国机器人产业在各领域的应用渗透。在商业化进程中，机器人具有提高生产效率、提升产品质量、降低生产成本、避免生产事故且可在恶劣环境中工作等优势，已被广泛应用于汽车、电子、机械、航空航天等行业中。各行各业通过推广使用机器人产品，不仅可以降低成本，还可以将劳动力从繁琐重复的单调劳动中解放出来，从事更高级的生产作业。

另一方面，新冠疫情刺激了工厂为解决“用工荒”而提高生产自动化的需求，无接触配送等服务也助推了服务型机器人产品销量提升。从长远来看，此次疫情深化了市场对机器人产品价值的认知，为机器人行业发展带来积极影响。此外，人们对精神及心理方面的诉求日益提高，也促使陪伴、康养类机器人产品问世。综上可见，未来“机器人换人”这一趋势将在更多细分领域持续深化发展。

4、资本助力机器人产业创新，促进产业结构化、多层次发展

技术和资本是机器人产业发展的两大驱动力，任何一轮硬件生产技术创新，必然需要资本市场支撑，而资本市场中长期投资收益来自于对机器人行业未来发展把握及市场需求爆点分析。目前全球机器人行业发展向好，处于各大机构下一步重点投资布局风口。我国机器人产业资本市场也在一众新兴产业里稳步扎根，崭露头角。“资本+科技+孵化”的紧密融合，打破了传统的“技术-产品-市场-收益”的运作规则。智能制造业单向线性发展，在资本杠杆的运作下，向着结构化、多层次发展模式转变，推动机器人产业进入资本联动、跨越增长的新时代。

机器人产业链全景图

机器人产业链主要分为上游核心零部件研发与生产、中游本体制造和系统集成和下游各行各业应用领域等三方面：

上游核心零部件：机器人产业上游主要包括各类零部件厂商，提供机器人生产中需要的核心组件和功能模块。从成本角度方面看，控制器、伺服电机、减速器等零部件 是工业机器人成本占比较大的部分。从全球范围来看，我国核心机器人零部件研发制造的技术水平仍处劣势，多数产品依然以初级应用为主。随着近年来国产机器人自研水平的提升，虽然外资企业仍然占据主要市场份额，但国内本体制造和系统集成企业逐渐 向上游零部件的产研方向发力，出现了一批具有较强核心竞争力的优秀本土企业，逐渐打破外资企业垄断技术与产品的不利局面。

中游本体制造和系统集成：涵盖机器人本体制造商以及面向应用部署服务的系统集成商。其中，本体制造商在机器人本体结构设计和加工制造的基础上，通过集成上游零 部件实现机器人整机的生产；系统集成商则成为连接生产企业和客户的桥梁，通过面向 具体用户需求的定制化集成开发，实现机器人在特定场景中的实际部署。

下游应用领域：机器人产业下游主要由不同领域的企业客户和个人消费者组成，共同形成巨大的机器人应用市场。用户从传统工业企业向不同赛道的服务业领域快速渗透。

我国机器人产业链

机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。虽然我国机器人产业近年来取得了令人瞩目的成就，如人机协作机器人、云智能机器人、公共服务机器人、手机机器人产品不断涌现，运用领域快速拓展，关键零部件技术水平也在持续提升。但由于起步晚且技术积累不足也面临着诸多新的挑战，如核心技术尚待突破、高端供给需求仍然不足、应用领域有待拓展、法律法规体系亟待完善等，总体依然处于发展的初期阶段，期待未来会有“量”与“质”同步飞跃！

小志29岁，单位体检时发现肺部有4cm×3cm的节灶，要不要切除家人举棋不定，医生建议做穿刺活检，明确诊断后再确定治疗方案，但小志的妈妈担心像别人说的那样，穿刺会破坏原本完整的病灶，还有穿刺针可能带出一些病灶里的细胞，这些病变的细胞有可能因此扩散，导致病灶扩散。穿刺活检真的会导致癌变细胞扩散吗？记者采访了南方医科大学第三附属医院病理科主任魏清柱。

魏清柱表示，穿刺活检是很多疾病规范治疗的前提，在临床上有些病人由于对活检的意义和目的不甚了解，甚至有些患者道听途说，害怕穿刺活检时会引起癌肿的种植和扩散而心存疑虑，不能很好地配合医生活检，因此延误诊断和治疗的患者确实不少。

穿刺活检是怎么回事？

活检的全称为活体组织检查，是通过手术方法在病变部位钳取、切取部分或全部肿瘤组织或利用穿刺在病变部位吸取等方法，穿刺活检一般是指穿刺针在超声或者CT引导下到达病变部位并取出一小块病变组织，制成病理组织切片或细胞涂片后用显微镜检查的一种方法。病理诊断是最准确的诊断，是公认的金标准，其诊断价值远远高于血液生化、影像学检查的诊断价值，具有其他检查无法替代的确诊价值。因此，对于不能判断性质的病灶，必须通过穿刺活检确诊，明确病灶性质后，医生才能为患者制定治疗方案，有针对性地治疗。目前临床上，穿刺活检最常用在鉴别肿瘤的性质上，这是制定肿瘤患者治疗方案的前提。

会引发病变细胞扩散吗？

临床上，病人一听要做穿刺活检，很多都心存疑虑，问医生，穿刺活检会不会破坏本来完整的病灶，导致病灶破裂病变细胞扩散加速，或者穿刺针在穿刺病灶后取回的过程中将针表面的病变细胞残留在健康组织里，引发病变细胞的多处种植。

魏清柱表示，从理论上讲，对病灶（特别是肿瘤类）的任何刺激，包括针刺、切除、取活组织或其他检查，以及麻醉药物注射，甚至用力揉搓和挤压等，都可能造成癌细胞的脱落和扩散、转移。穿刺时的细针进入病灶后再拔出，可能会使针道中沾染少量病变细胞，有人对细针的外壁作涂片观察，在一小部分病例中，确实找到了病变细胞，因此病变细胞沿着细针通道扩散的可能性是存在的。但是，这种可能性引发病变细胞种植和扩散的几率很小，并且目前医生都会采取一系列措施来避免这种小概率事件的发生。

对于不具传染性的病灶细胞或者良性肿瘤，穿刺活检是肯定不会发生播散和转移的，对于具有传染性的病菌细胞或者恶性肿瘤，医生会有针对性地处理。活检结果为传染性病菌，医生会马上用药控制病菌的发展，病菌可很快被杀死，没有转移的可能。

患者最担心的是可能发生转移和扩散的恶性肿瘤，如果检查结果为恶性，医生会马上为患者切除穿刺针通道周边的组织，避免癌细胞种植的发生，另外，医生会很快给患者用上化疗或者靶向药，有针对性地杀死原发肿瘤，这个过程中，随穿刺针道脱落的癌细胞是经受不住药物的强大攻势的，很快就会被杀死。

　1. 放射性粒子植入技术

　　通过影像学引导技术（超声、CT/MRI）将具有放射性的核素直接植入到肿瘤靶体积内或肿瘤周围，通过放射性核素持续释放低能量的γ射线，使肿瘤组织遭受最大程度的辐射损伤和破坏，而又不会造成正常组织的损伤，以达到治疗肿瘤的目的。目前临床常用的永久性植人治疗粒子的放射性核素为碘-125、金-198和钯-103，其中碘-125应用最广。

　2. 放射性粒子植入治疗适应证

　　目前国内粒子植入治疗应用较多的恶性肿瘤包括：前列腺癌、脑肿瘤、肺癌、头颈部肿瘤、胰腺癌、肝癌、肾及肾上腺肿瘤以及眶内肿瘤（恶性黑色素瘤、视网膜母细胞瘤等）、软组织肿瘤等，其适应证主要有：

　　1. 经病理诊断的恶性实体肿瘤。

　　2. 直径7cm以下的实体病灶。

　　3. 局部进展期肿瘤，用粒子植入需结合外照射等综合治疗措施。

　　4. 局部进展难以用局部治疗方法控制，或有远位转移晚期肿瘤，但因局部病灶引起严重症状者，为达到姑息治疗目的，也可行粒子植入治疗。

　　5. 术中肉眼或镜下残留肿瘤病灶。

3. 放射性粒子植入治疗防护要点

　　（1）工作人员的放射防护

　　操作前要穿戴好防护用品。主要操作人员应穿铅防护衣，戴铅手套、铅玻璃眼镜、铅围脖等。防护衣厚度不应小于0.25mm铅当量。对性腺敏感器官，可考虑穿含0.5mm铅当量防护的三角裤或三角巾。

　　操作人员应站在屏风后分装粒子，屏风上方应有1mmPb的铅玻璃。分装过程中使用长柄镊子(30cm)，轻拿轻放，避免损伤或刺破粒子，禁止直接用手拿取粒子。拿取粒子应使用长柄器具（如镊子），尽可能增加粒子与操作人员之间的距离。 

　　在实施粒子手术治疗前，应制定详细可行的实施计划，尽可能缩短操作时间。在整个工作期间，应快速完成必要的操作程序，所有无关人员尽可能远离放射源。 

　　手术结束后应对手术区域进行检测，以排除粒子在手术植入过程中遗漏的可能。

（2）患者的放射防护

　　植入粒子术后的患者，应当在植入部位对应的体表进行适当的辐射屏蔽。术后患者病房，除医护人员外，其他无关人员不得入内。医护人员查房，家属成员如需长时间陪护应与患者保持 1m以上的距离。 

　　接受植入粒子治疗的前列腺患者和胃肠道患者应使用专用便器或专用浴室和厕所。肺部或气管植入粒子患者，在住院期间应带口罩，以避免粒子咳出丢失在周围环境中，如发现粒子咳出，应报告主管医生并采取相应的应急措施。前列腺植入粒子的患者应戴避孕套，以保证放射性粒子植入体内后不丢失到周围环境。为防止随尿液排出，在植入后两周内，应使用容器接尿液。如果发现植入的粒子流失到患者的膀胱或尿道,应用膀胱内镜收回粒子并放入铅罐中贮存。 

　　植入粒子患者，住院期间需要在医院其他科室检查或治疗时，为了保证公众的辐射安全，负责治疗科室应告知患者穿戴防护用品。 

　　当患者或家庭成员发现患者体外的粒子时，不应用手拿，应当用勺子或镊子夹取粒子，放在预先准备好的铅容器内（主管医师事先给予指导），并将该容器返还给主管医师。 

　　患者应注意定期随访。